该不会是他发明的吧

天知道组委会是不是因为增加了工作量而故意为难双方，一开场就把两支最强的队伍放在一起决一雌雄。

双方选手已经准备就绪，因为是第一场比赛，为了便于观众理解，开赛前由主持人对该组别比赛进行了一番介绍。

“1992年，机器人足球首次被提出，并发表论文，称该项竞赛是比较理想的机器人学和人工智能研究的实验平台，并于1997年正式列为AI领域的一项重要课题，至此RoboCup成为本领域内影响最广泛的世界级学术竞赛。RoboCup致力于在2050年机器人能和人类进行一场正式的足球比赛，就像战胜国际象棋冠军大师的‘深蓝’那样……”

看到主持人那张熟悉的面孔，姚智宸依着隔断，一手拄着下巴满眼花痴地自言自语：“原来秦妍小姐做主持也这么厉害。”

江伦点点头说：“嗯，那一口流利的普通话着实下了苦功的。”

柯静曼生怕江伦的眼珠子也陷进去收不回来，狠狠在他的腋窝下拧了一把，很痛，但是不敢喊，江伦的眼泪差点没挤出来。

江伦从来不知道，自己的女朋友妒忌心这么强……

“不要随便评论别的女人！”柯静曼恶狠狠地警告道。

“嘿！我一定要追她！”姚智宸发了花痴，很久不见他这副模样，还以为他收敛了呢，原来是时候未到。他根本的忽略了江伦与柯静曼的对话，整个心神完全都在那个洋溢着阳光灿烂的主持人身上。

尹文石似有所悟道：“哦，原来老大喜欢这款类型呀。”

姚智宸有反应了，瞪了一眼尹文石道：“什么这种类型，叫大嫂！”

“……”

好强的代入感。

至于人家答应不答应，这似乎不是姚智宸考虑的范围内，深知他性格的几位损友生怕他做出什么冲动的事，好一顿劝慰，不过似乎没有什么用。姚智宸做出的决定一定要坚决执行到底的。

“果然是萝卜白菜各有所爱。”柯静曼大叹。

江伦苦笑：“那你算萝卜还是白菜？”

江伦很少和女朋友开这种玩笑，因为每次的结果就是腋窝上挨一记狠掐。

“哎！疼疼疼。”

“你呢？当兔子还是驴？”

“你们俩是王八配绿豆……”尹文石翻着白眼说。

几个人都下意识的忽略了埋头写代码的程新雪，这边的热闹与那个小姑娘没有任何关系……

“当当当……”

闹归闹，不过如果姚老大真的动了真情，的确是件麻烦事，远的不说，就秦妍那个类型的一看就不是好追的，何况人家既有颜值学历还那么高。

“2008年的RoboCup机器人足球世界杯赛在中国苏州举行，共有450支队伍3000多名参赛者及学者参加了此次大赛及学术研讨会，对我国在机器人学和人工智能领域研究的进一步发展产生了重大影响。而今天2012RoboCup机器人足球世界杯赛中国赛区选拔赛能够定在古都西安，给这座古老的城市添上了高科技的翅膀，让华夏文明在21世纪越飞越高，我们预祝大赛圆满成功！”

开场白完美谢幕，伴随着掌声，紧张的比赛开始了。

一切调试结束后，进场的机器人就不能再进行人工干预了，全程比赛都要靠机器人自己。

为了能让一个机器人球队像人类一样进行足球比赛，包含了很多领域技术的融合，比如机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通信、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等。岳海大学Z之队仅凭一己之力就在去年参加了国际赛，这本身就很了不起，江伦并不敢小觑对手，奈何上场之后徒有雄心却使不上任何力，只好把希望寄托在场上的机器人。

ASS队的黑色机器人顶着摄像头脑袋左右摇晃地开球了。

一见这个行走姿势，对面的路扬立即皱起了眉头。

江伦对自己的机器人已经很熟悉了，他有些在意的看着对面，那个叫路扬的男同学给他一种非常熟悉的感觉，却又一时间说不好在哪里有过这种感觉，可以肯定的是两人之前从未见过面。

“好！”

ASS队开始射门，随着一阵叫好声，球擦着门框出了边界。

“靠！歪了！”姚老大败兴地叫道。

尹文石抚着下巴皱起眉头思索，在对方开球之后，他突然说道：“SIFT算法的实时性比较差，这会直接影响到机器人的决策。”

机器人的计算机视觉相当于人类的眼睛，为了让机器人定位自身和其他目标并实现合作与对抗，图像的特征提取以及目标识别是极为关键的一步。SIFT算法概念最早是于 1975年在一篇关于概率密度梯度函数的估计中提出来的，后经发展在图像平滑和图像分割中，SIFT算法都得到了很好的应用。

在这方面，尹文石称得上是专家级，以目前这门学科的发展水平上看，他们所应用的技术都是顶尖的，国际上也没有更深的理论和更好的方法，差距只是在实践应用中看谁做的实验次数多，应用比较圆润而已。

刚刚的射门偏差有很多影响因素，考虑到场地的密封性、光照条件变化、地面震动等，移动目标的视频图像也会出现扭曲、模糊等情形，这对比赛结果产生了直接影响，目前并没有什么好的方式解决。

“我们使用的是高斯图像金字塔到差分高斯图像金字塔的变换算法，初步确定的关键点，即差分高斯金字塔内的局部极值点，为了实现精确定位，局部极值点还要进行进一步的检验，其表达式为……”

柯静曼刚想具体解释就被姚智宸拦住，她是负责计算机视觉计算和检测的，要是让这个小辣椒侃侃而谈，保证让在场的人昏昏欲睡。

江伦若有所思，点点头道：“看来还要用改进的 SIFT算法才行。”

“你们应该看比赛，而不是在这儿讨论学术，要讨论回学校随时。”

姚智宸嘴上说是看比赛，眼睛却落在秦妍身上连打转都不带地，看来是真喜欢上了，该说勇于追求呢还是臭不要脸？

场上的形势并不凶险，毕竟两边的机器人都很慢，反应不要说及得上人，估计一只树獭都会比它们灵活，前提是树獭愿意动的话。

只不过ASS队的机器人还是让人惊艳。

“好快！”

“他们很少摔倒……”

“就算倒了爬起来也很快……”

没错，改进了机器人的平衡行走装置，虽然走起路来摇摇晃晃，但是摔倒的概率大大降低，如果没有冲撞几乎不会在赛场倒地，即使倒下了，那个快速支撑的机械臂也会很快支撑机器人的身体爬起。

路扬聚精会神地看着，突然恍然大悟捶击着自己的手掌。

“你看出了什么？”站在一旁的秦妍问。

“我怎么没想到，三轴陀螺仪！”

“那是什么？”

秦妍应该和这位阳光大男孩不是第一次碰面了，主持结束后她很自然的凑到这边观看比赛，全然没有注意到对面一双冒着火的眼睛狠狠的盯着自己。

“是惯性导航系统的核心敏感器件，可以提供三个方向的加速度和三个方向的角速度，怪不得他们机器人比我们站得稳、走得快、转角快。”

秦妍这才猛然发现那双眼睛，那目光落在路扬身上，充满了敌视情绪，只听说过在对抗型体育比赛的时候双方选手才会如此敌视，没想到一场机器人比赛居然看到这种目光，难道是因为路扬看出了对方的设计让人恼怒了？

不！不对！

那眼神……

秦妍狐疑地看着姚智宸，她一时间没往其它地方想，而这个人的反应好怪异，那个机器人该不会是他发明的吧……